用于物体感测融合系统的健康状态估计的方法和装置

摘要

本发明涉及用于物体感测融合系统的健康状态估计的方法和装置。用于估计物体感测融合系统的健康状态的方法和系统。由物体感测融合系统所使用的来自视觉系统和雷达系统的目标数据也被存储在上下文队列中。上下文队列保持覆盖滑动时间窗口的一序列许多帧的视觉和雷达目标数据。来自上下文队列的目标数据被用于计算匹配分数，其指示视觉目标与雷达目标的相关的程度，反之亦然。匹配分数是在单独的视觉和雷达数据帧内和在一系列多个帧中计算的。匹配分数被用于评估物体感测融合系统的健康状态。如果融合系统的健康状态低于某一阈值，那么确认一个或多个传感器是有故障的。

主权项

一种用于确定物体检测融合系统的健康状态的方法，该方法包括：从第一物体传感器和第二物体传感器提供目标数据，其中来自所述物体传感器的目标数据由该融合系统使用来计算融合物体检测数据；建立包含来自所述物体传感器的目标数据的上下文队列，其中目标数据被布置在序列时间帧中，该帧被存储在上下文队列内一定时间长度，该时间长度定义了滑动时间窗口；使用在上下文队列内的目标数据计算匹配分数，其中计算匹配分数包括计算在上下文队列内的目标数据的序列时间帧中每一个的单个帧匹配分数，和计算在滑动时间窗口中的全部时间帧的序列匹配分数，其中计算单个帧匹配分数包括将来自第一物体传感器的目标数据和来自第二物体传感器的目标数据布置在匹配对中，计数匹配对的数量，计算匹配对中每一对的中心‑中心距离，并且识别来自第一物体传感器和第二物体传感器的多个未匹配的物体；以及使用微处理器基于匹配分数计算融合系统的健康状态。