机器人手术器械中的夹持力控制

摘要

公开了控制组织夹持力的手术组件、器械和相关方法。手术组件包括包含可操作以夹持病人组织的夹钳的末端执行器和弹簧组件。所述弹簧组件包括与所述夹钳驱动地耦合的输出连杆、驱动地耦合到铰接源的输入连杆和与所述输入和输出连杆耦合以将铰接力从所述输入连杆传递到所述输出连杆的弹簧。所述弹簧被预载，以在所转移的铰接力低于预定水平时抑制所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动，和以便在所转移的铰接力高于所述预定水平时允许所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动。

主权项

一种微创机器人手术组件，包括：末端执行器，其包括可操作以夹持病人组织的夹钳；和弹簧组件，其包括与所述夹钳驱动地耦合的输出连杆、与铰接源驱动地耦合的输入连杆和与所述输入连杆和输出连杆耦合以将铰接力从所述输入连杆转移到所述输出连杆的弹簧，所述弹簧被预载，以在转移的铰接力低于预定水平时抑制所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动，和以便当所述转移的铰接力高于所述预定水平时允许所述输入连杆和所述输出连杆的相对运动。