一种速生林螺旋爬树修枝机器人

摘要

本实用新型涉及一种速生林螺旋爬树修枝机器人，包括：夹紧爬行装置、动力传动装置、锯头切割装置和控制系统；夹紧爬行装置包括主机架、爬行轮胎轴承、爬行轮胎、爬行轮胎轴、爬行轮胎链轮和电动推杆下支撑等；动力传动装置包括发动机支架、发动机和油箱等；锯头切割装置包括剪枝锯悬臂和剪枝锯导筒等；控制系统包括电源和油门舵机等；手机将控制信号传送给单片机；单片机发出PWM信号控制油门舵机动作，进而控制油门大小，单片机发出的开关量信号控制电动推杆动作，进而实现夹紧爬行装置的夹紧与分离；本实用新型采用无线通讯模块接收信号，修枝高度可达十米以上，适合在速生林间进行修枝作业。

主权项

一种速生林螺旋爬树修枝机器人，其特征在于包括：夹紧爬行装置、动力传动装置、锯头切割装置和控制系统；所述的夹紧爬行装置包括：主机架、爬行轮支撑轴承、爬行轮胎、爬行轮轴、爬行轮驱动链轮、电动推杆下支撑、机架导孔一、机架导孔二、夹紧机架、夹紧轮轴、夹紧轮胎、电动推杆下螺栓、电动推杆上螺栓、电动推杆、电动推杆上支撑、弹簧、销钉孔和销钉；所述的主机架由机架上部梁、机架下部梁、机架侧梁一、机架侧梁二固结而成；四个所述的爬行轮支撑轴承分别对称安装在机架上部梁和机架下部梁两侧；四个所述的爬行轮轴一端分别对应安装在四个爬行轮支撑轴承上；四个所述的爬行轮胎分别安装在四个爬行轮轴的远轴承端上；四个所述的爬行轮驱动链轮分别安装在四根爬行轮轴中间；所述的电动推杆下支撑与机架上部梁均固接在主机架上；所述的机架导孔一、机架导孔二分别分布在电动推杆下支撑两侧；所述的夹紧机架由夹紧轮轮梁、滑动导杆一、滑动导杆二组成，夹紧轮轮梁两端分别由滑动导杆一、滑动导杆二固接于机架导孔一和机架导孔二；两根所述的夹紧轮轴分别固接于夹紧轮轮梁上；所述的夹紧轮胎为两个直径相等的充气轮胎，两个夹紧轮胎分别安装在两根夹紧轮轴上，并可以绕夹紧轮轴转动；所述的滑动导杆一、滑动导杆二的一端分别固接于夹紧轮轮梁两端，滑动导杆一和滑动导杆二的另一端分别设有多个销钉孔，滑动导杆一、滑动导杆二通过销钉孔分别与机架导孔一和机架导孔二可活动连接，通过连接不同销孔设定不同连接位置，使两个夹紧轮胎与四个爬行轮胎形成一个封闭夹紧区域；所述的电动推杆一端通过电动推杆下螺栓连接在电动推杆下支撑上，电动推杆另一端通过电动推杆上螺栓连接于电动推杆上支撑上；所述的电动推杆上支撑两侧开有两个滑杆导孔，电动推杆上支撑两侧通过两个滑杆导孔分别套装在滑动导杆一和滑动导杆二上；电动推杆上支撑两侧上方安装有弹簧；两个所述的弹簧分别套装在滑动导杆一与滑动导杆二上；所述的销钉安装在滑动导杆一、滑动导杆二上的销钉孔中，用于固定弹簧，防止弹簧滑脱；所述的动力传动装置包括：发动机支架、发动机、油箱、离合器、离合器输出轴、锯切动力链轮、减速器支架、减速器、减速器输出轴、爬行装置带传动总成、爬行装置链传动总成、锯切动力链轮、锯切转动系统支架、锯切传动轴承、锯切传动轴、锯切从动链轮、锯切传动链条、锯切万向节、爬行装置带传动总成、爬行装置链传动总成；所述的发动机支架和减速器支架均分别固接在所述的机架侧梁一和机架侧梁二上；所述的发动机安装在发动机支架上；所述的油箱安装在减速器支架上；所述的离合器安装在发动机动力输出端；所述的减速器安装在减速器支架上；减速器输入端通过离合器输出轴与离合器相连，减速器输出端通过减速器输出轴与所述的爬行装置带传动总成相连，并将动力传递给爬行装置带传动总成；所述的爬行装置带传动总成将动力传送给爬行装置链传动总成；所述的爬行装置链传动总成将动力传送给四个爬行轮驱动链轮；所述锯切动力链轮固接在离合器输出轴中部；所述的锯切传动系统支架固接在主机架上；所述的锯切传动轴承安装在锯切传动系统支架上；所述的锯切传动轴安装在锯切传动轴承上，锯切传动轴另一端安装有锯切从动链轮；所述的锯切从动链轮通过锯切传动链条与锯切动力链轮相连，并从锯切动力链轮处获得动力；所述锯切万向节一端安装在锯切传动轴另一端；所述的锯头切割装置包括剪枝锯悬臂、剪枝锯导筒、剪枝锯滑块、剪枝锯弹簧、剪枝锯限位轮、剪枝锯锯头和剪枝锯动力输入轴；所述的剪枝锯悬臂固接在机架上部梁上；所述的剪枝锯导筒固接在剪枝锯悬臂上；所述的剪枝锯滑块安装在剪枝锯导筒内部；所述的剪枝锯弹簧一端与剪枝锯导筒固接，一端与剪枝锯滑块固接，用于限制剪枝锯滑块在剪枝锯导筒内的移动；所述的剪枝锯限位轮安装在剪枝锯滑块上并能够自由转动；所述的剪枝锯锯头安装在剪枝锯滑块上，剪枝锯锯头带有剪枝锯动力输入轴；所述的剪枝锯动力输入轴与锯切万向节另一端相连；所述的控制系统包括电源、执行机构、控制盒、单片机系统、无线通讯模块、驱动模块和控制终端；所述的电源安装在主机架上；所述的执行机构包括油门舵机、电动推杆；所述的油门舵机安装在发动机支架上，与发动机油门相连接，用于改变油门大小；所述的电动推杆两端分别安装在电动推杆下支撑和电动推杆上支撑上；所述的控制盒安装在主机架上；所述的单片机系统、无线通讯模块、驱动模块安装在控制盒内并通过信号线相连；所述的无线通讯模块与控制终端无线连接；所述的驱动模块由信号线与执行机构相连，接收控制信号并驱动执行机构动作；所述控制终端可以是带有无线通讯功能的智能手机、遥控器或电脑等；所述的控制系统由单片机系统作为主要控制核心，通过接收控制终端的无线信号，驱动油门舵机、电动推杆、继电器等执行装置，实现对夹紧爬行装置、动力传动装置、锯头切割装置的控制；