电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种能够得到更加适当的转向操纵感的电动助力转向装置。电动助力转向装置的ECU至少基于转向操纵转矩T_h来运算基本辅助成分T_a1＊以及目标小齿轮角θ_p＊。ECU通过使实际的小齿轮角与目标小齿轮角θ_p＊一致的反馈控制来运算基本辅助成分T_a1＊的修正成分。ECU通过对基本辅助成分T_a1＊加上修正成分来运算辅助指令值。ECU根据相对于目标小齿轮角θ_p＊的绝对值的变化的弹性成分T_sp＊的变化比例(梯度)来分别修正滞后控制量T_hy＊以及粘性成分T_vi＊的值。具体而言，在弹性成分T_sp＊的变化比例越大时，越使滞后控制量T_hy＊以及粘性成分T_vi＊分别乘以更大的值的增益G_hy，G_vi。

主权项

一种电动助力转向装置，具备：马达，其为被向车辆的转向操纵机构赋予的转向操纵辅助力的产生源；以及控制装置，其根据车辆的转向操纵状态来控制上述马达，该电动助力转向装置的特征在于，上述控制装置具有：第一运算电路，其至少根据转向操纵转矩来运算为了向转向操纵机构赋予的转向操纵辅助力的基础控制成分；第二运算电路，其至少基于转向操纵转矩来运算对应于转向轮的转向角而旋转的旋转轴的目标旋转角；第三运算电路，其通过使上述旋转轴的实际的旋转角与上述目标旋转角一致的反馈控制来运算上述基础控制成分的修正控制成分；第一反作用力成分运算电路，其至少基于上述目标旋转角来运算上述转向操纵辅助力中的第一反作用力成分；以及第二反作用力成分运算电路，其基于表示上述转向操纵状态的多种状态量以及上述目标旋转角的至少一个来运算上述转向操纵辅助力中的第二反作用力成分。