基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法

摘要

本发明公开了基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法，系统中的伺服驱动器和运动控制器通过串联总线连接，该方法利用串联的伺服驱动器实现补漏分配、奇偶分配以及分类分配的方法，并进一步实现了机器人运动轨迹的优化。本发明系统实现了双DELTA机器人的协作控制系统，提高了系统的通用性，设置简单、便于调试。本发明方法基于双DELTA机器人实现多种协同控制方式，适用于不同的工作环境，通用性高且漏拣率低；同时通过运动轨迹优化使得机器人分拣目标对象的速度和准确性进一步提高，提高其工作效率。本发明作为基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法可广泛应用于工业机器人领域。

主权项

一种应用控制系统的基于视觉跟踪的DELTA机器人控制方法，其特征在于：该控制系统包括有运动控制器、视觉系统、输送带编码器和两台DELTA机器人，所述两台DELTA机器人均包括有四个伺服驱动器和四个驱动轴，每个驱动轴通过一个伺服驱动器控制；上述所有伺服驱动器串联连接，并由第一个伺服驱动器与运动控制器连接；所述视觉系统和输送带编码器均与运动控制器连接；所述伺服驱动器之间、伺服驱动器与运动控制器之间通过EtherCAT总线串联；该方法包括以下步骤：A1、运动控制器控制两台DELTA机器人中的第一台DELTA机器人对输送带上的物料进行快速抓取；A2、根据视觉系统和输送带编码器采集的数据，计算漏抓的物料数据并发送至运动控制器；A3、所述运动控制器根据漏抓的物料数据控制第二台DELTA机器人进行抓取操作。