一种外骨骼机器人机械脊柱结构

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人机械脊柱结构，它包括上部支撑架（1）、弯曲长度补偿装置（13）、机械脊柱（4）和驱动装置（9），其中，上部支撑架（1）上设置有肩部传感器点（14），弯曲长度补偿装置（13）包括滑动套（2）和滑动架（3），机械脊柱（4）包括若干个关节（5），关节（5）上设有连接轴（6）、外侧控制钢绳通孔（7）、内侧控制钢绳通孔（10）和脊柱传感器点（12），驱动装置（9）上设有外侧控制钢绳（8）和内侧控制钢绳（11）。本发明的有益效果是：该装置可以用于替代患者的下肢以支撑身体并辅助患者移动，并且可以同时起到支撑和配合背部弯曲的功能，使人体在穿着外骨骼时能够自由弯腰。

主权项

一种外骨骼机器人机械脊柱结构，其特征在于：它包括上部支撑架（1）、弯曲长度补偿装置（13）、机械脊柱（4）和驱动装置（9），所述的上部支撑架（1）内侧设置有肩部传感器点（14），所述的弯曲长度补偿装置（13）的上端与上部支撑架（1）连接，弯曲长度补偿装置（13）的下端与机械脊柱（4）连接，弯曲长度补偿装置（13）包括滑动套（2）和滑动架（3），滑动架（3）上设有纵向位置保持轴承（16）和横向位置保持轴承（17），机械脊柱（4）由若干个关节（5）级联组成，每个关节（5）上设有连接轴（6）、连接孔A（20）、连接孔B（21）、外侧控制钢绳通孔（7）、内侧控制钢绳通孔（10）和脊柱传感器点（12），首级关节（5）通过其连接孔A（20）与驱动装置（9）连接，首级关节（5）通过其连接孔B（21）和连接轴（6）与下一级关节（5）的连接孔A（20）连接，依此类推，末级关节（5）通过其连接孔B（21）与弯曲长度补偿装置（13）连接，关节（5）的外侧控制钢绳通孔（7）组成外侧控制钢绳通道，关节（5）的内侧控制钢绳通孔（10）组成内侧控制钢绳通道，驱动装置（9）连接在机械脊柱（4）下端，所述的驱动装置（9）上设有外侧控制钢绳（8）和内侧控制钢绳（11）。