弧焊机器人焊接的直线在线焊缝跟踪方法

摘要

本发明提供一种弧焊机器人焊接的直线在线焊缝跟踪方法，机器人示教一段基准路线，将路径按距离等分原则平分成N个路径点，同时获取测量传感器的一个基准坐标值。实际运行时，测量传感器实时扫描焊缝，将焊缝坐标发送给机器人，机器人将坐标值与基准值做比较，得到偏差值去修正相应的第n个路径点，机器人沿修正好的路径点逐点运行。本发明方案简单、准确，有效的避免了由于工件误差或者上料位置误差等原因造成直线焊缝轨迹改变从而影响机器人焊接效果的问题。同时解决了同类操作中未考虑前置距离而导致跟踪精度不高的问题。

主权项

一种弧焊机器人焊接的直线在线焊缝跟踪方法，应用于带有测量传感器的机器人的焊接过程，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：获取测量传感器的坐标系与机器人焊枪的坐标系的转换关系；由于测量传感器的测量点比机器人焊枪的焊点有一段前置距离，因此同时获取测量传感器与机器人焊枪所存在的前置距离；步骤二：将焊缝按距离等分，得到需要扫描和焊接的路径点，以焊缝起点开始，以焊缝终点结束；步骤三：通过机器人示教焊枪准确焊接时，获取测量传感器的基准坐标值，存入缓存；步骤四：测量传感器从待焊工件的焊缝起点开始，将各路径点作为测量点，依次移动扫描各测量点，并将扫描得到的测量点的坐标值发送给机器人，与缓存内对应的基准值做比较，得到这个测量点的绝对偏差值，存入缓存；步骤五：机器人与测量传感器一起移动，经过步骤一所获取的前置距离后，到达焊缝起点，根据缓存内的焊缝起点的绝对偏差值，修正焊缝起点坐标，根据步骤一的坐标系的转换关系转换为机器人焊枪的坐标，机器人焊枪移动至修正后的坐标，开始焊接，以各路径点作为焊接点；步骤六：开始焊接后，测量传感器继续移动扫描下一个测量点，并将扫描得到的测量点的坐标值发送给机器人，与缓存内对应的基准值做比较，得到偏差值，由于机器人在上一个焊接点已做修正，此时测得的是相对偏差值，需要加上机器人在上一个焊接点的绝对偏差值，得到这个测量点的绝对偏差值，存入缓存；步骤七：机器人焊枪在焊接中与测量传感器同步继续移动，到达下一个焊接点，根据缓存中的该焊接点的绝对偏差值，修正该焊接点坐标，根据步骤一的坐标系的转换关系转换为机器人焊枪的坐标，机器人焊枪移动至修正后的该焊接点坐标；步骤八：重复步骤六和步骤七，直至完成焊缝终点的焊接，停止工作。