一种行星轮系爬楼机器人

摘要

本发明属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本发明主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。

主权项

一种行星轮系爬楼机器人，包括底板(1)，其特征是还包括传动系统、转换系统和执行系统，所述的传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，每个传动组由直流减速电机(2)、中间轴(5)、主动锥齿轮(3)、从动锥齿轮(4)、两个小链轮(6)、两个大链轮(9)和两根链条(7)组成，直流减速电机(2)安装在底板(1)上，直流减速电机(2)的输出轴穿过底板(1)与主动锥齿轮(3)连接，从动锥齿轮(4)安装在中间轴(5)上并与主动锥齿轮(3)啮合连接，中间轴(5)通过两个轴承座(8)安装在底板(1)的横向中心线上，两个小链轮(6)依次安装在中间轴(5)上，每个小链轮(6)都通过一根链条(7)与一侧的大链轮(9)连接构成一组链传动，大链轮(9)安装在长套筒(22)上；所述的转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板(1)的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴(24)、长套筒(22)、联轴器(25)、电磁离合器(26)和轴承(23)组成，太阳轮轴(24)安装在底板(1)上，长套筒(22)通过轴承(23)套在太阳轮轴(24)上实现太阳轮轴(24)与长套筒(22)的相对运动，电磁离合器(26)的内圈与太阳轮轴(24)连接，电磁离合器(26)的外圈与联轴器(25)连接，联轴器(25)与大链轮(9)连接；所述的执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板(12)、一个外三角板(16)、三根行星轮轴(11)、六个行星轮轴套筒(14)、三个行星轮叶片(15)、一个太阳轮(10)和叶片轴承(13)，内三角板(12)安装在长套筒(22)的法兰上并通过轴承(23)与太阳轮轴(24)相连接，外三角板(16)通过轴承(23)与太阳轮轴(24)相连接，内三角板(12)和外三角板(16)相对安装以支撑均匀分布的三根行星轮轴(11)，每根行星轮轴(11)都穿过内三角板(12)和外三角板(16)，三个行星轮叶片(15)分别通过叶片轴承(13)安装在三个行星轮轴(11)的中间，三个行星轮叶片(15)组成一个圆，在每根行星轮轴(11)上安装两个行星轮轴套筒(14)且两个行星轮轴套筒(14)分别位于叶片轴承(13)的两侧，太阳轮(10)安装在太阳轮轴(24)上。