一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。

主权项

一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置，其特征是：包括一组支撑座，在支撑座的端部有连接两个支撑座的电机轴，所述电机轴的两端设有沿电机轴径向延伸的攀爬臂，所述攀爬臂的两端设有中心轴方向与电机轴方向水平的滚轮，所述支撑座上设有通过传动机构驱动电机轴的电动机，所述传动机构上设有若干个位置传感器；所述电机轴包括第一电机轴和第二电机轴，且第一电机轴和第二电机轴关于两支撑座的中心点连线中心对称；所述攀爬臂每组有两个，且两个攀爬臂通过支臂架固定在支撑座上，两个攀爬臂沿电机轴径向对称分布，同一个电机轴上的两组攀爬臂方向一致；所述位置传感器包括第一电机轴初始位置检测传感器、第二电机轴初始位置检测传感器、第二电机轴启动高速转动位置传感器、第二电机轴启动低速转动位置传感器，且第二电机轴初始位置检测传感器、第二电机轴启动低速转动位置传感器与设置于同一个限位座上，第一电机轴初始位置检测传感器与第二电机轴启动高速转动位置传感器安装于同一个限位座上；所述第二电机轴启动高速转动位置传感器、第二电机轴启动低速转动位置传感器的安装位置平行，且与各自电机轴轴心的连线与水平方向成α夹角，α∈[5°，30°]。