面向半导体生产线搬运系统的轨道与天车协调控制方法

摘要

本发明涉及面向半导体生产线搬运系统的轨道与天车协调控制方法，在天车上安装信号收发器，在与岔道各分支相连接的轨道上设置光发送/接收装置；可编程逻辑控制器根据光通讯控制器采集光发送/接收装置的信号，控制天车的运行，包括以下步骤：服务器根据规划的天车运行路径，确定路径中需要经过的关键点，将路径关键点信息下载至天车，根据岔轨的状态监控天车在轨道中的运行位置与运行状态。本发明在进入岔道前的轨道及天车上安装光通讯装置，光通讯装置与可编程逻辑控制器配合，保证天车在进入岔道前，轨道的变换完成，这使天车在轨道中运行时更加的安全可靠；天车暂存区的使用避免了多天车调度可能会产生的拥堵，使搬运系统自动化程度大大提高。

主权项

面向半导体生产线搬运系统的轨道与天车协调控制方法，其特征在于：在天车上安装信号收发器，在与岔道各分支相连接的轨道上设置光发送/接收装置；可编程逻辑控制器配合采集光发送/接收装置信号的光通讯控制器，控制天车的运行，包括以下步骤：天车根据下载的路径关键点信息开始运行；服务器实时检测天车在轨道中的运行位置是否为关键点；如果不是则继续监控天车；如果是则判断关键点是否为结束点，如果是结束点则任务结束，如果不是，则判断关键点是否是入/出岔轨点；如果是，则光通讯控制器采集岔轨入口处设置的光发送/接收装置的信号，配合可编程逻辑控制器控制天车的运行；如果不是则继续监控天车；监控天车直至到达结束点；所述光通讯控制器采集岔轨入口处设置的光发送/接收装置的信号，配合可编程逻辑控制器控制天车的运行包括以下步骤：当天车进入光发送/接收装置的传输介质范围内，光通讯控制器接收天车上信号收发器发送的信号，并发送给可编程逻辑控制器；可编程逻辑控制器同时检测对应岔道的传感器，判断岔道是否变换到了指定的位置；如果传感器无信号，为导轨没有变换到位，可编程逻辑控制器直接通过光通讯装置发送停止信号至天车的信号收发器，并由天车的控制器控制天车停止运行并等待岔轨完成变换；如果有信号，为导轨变换到位，则可编程逻辑控制器向服务器发送信息表示导轨变换完成；服务器将下一段运行路径关键点下载至天车，天车进入或离开岔轨轨道，系统继续监控天车。