康复机器人感知系统及其方法

摘要

本发明公开了一种康复机器人感知系统，所述康复机器人感知系统包括以下模块：初始化模块，用于对所述康复机器人感知系统进行初始化并启动康复训练模式；环境感知模块，用于对康复机器人所处的环境进行分析判断并选择合适的行走模式；运动意图感知模块，用于在确定合适的行走模式之后通过传感器采集传感数据，并根据所述传感数据生成患者的运动意图指令；动作执行模块，用于根据所述运动意图指令控制所述康复机器人执行康复训练动作，实施该方法，能够使得患者对康复机器人的控制和使用能够兼顾环境适应性好、运动意图感知精确度高的优点。本发明还公开了一种康复机器人感知方法。

主权项

一种康复机器人感知系统，其特征在于，所述康复机器人感知系统包括以下模块：初始化模块，用于对所述康复机器人感知系统进行初始化并启动康复训练模式；环境感知模块，用于对康复机器人所处的环境进行分析判断并选择合适的行走模式；运动意图感知模块，用于在确定合适的行走模式之后通过传感器采集传感数据，并根据所述传感数据生成患者的运动意图指令，其中，所述运动意图感知模块包括以下单元：信息采集单元，用于在确定合适的行走模式之后通过传感器采集所述康复机器人的状态数据以及所述患者的肌电信号数据；信息分析单元，用于对采集到的所述康复机器人的状态数据以及所述患者的肌电信号数据进行融合处理，所述融合处理包括：数据预处理、数据关联、数据决策以及数据融合；其中，所述数据预处理使用最小二乘时间对准算法并进行仿真和比较；所述数据关联使用基于熵权的灰色关联数据关联算法；所述数据决策根据DS证据合成理论方法对传感器报告进行融合判断；运动意图指令生成单元，用于根据所述康复机器人的状态数据以及所述患者的肌电信号数据融合处理的结果确定用户的运动意图，并根据所述用户的运动意图生成运动意图指令；以及动作执行模块，用于根据所述运动意图指令控制所述康复机器人执行康复训练动作。