一种机器人的控制方法以及装置与系统

摘要

本发明适用于机器人控制技术领域，提供了机器人的控制方法以及装置与系统，所述方法包括：获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；将获取的类G代码编码打包成数据帧；将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。本发明通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。

主权项

一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：上位机远程控制装置获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；所述上位机远程控制装置将获取的类G代码编码打包成数据帧；所述上位机远程控制装置将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动；所述下位机控制器包括：接收单元，用于接收上位机控制器发送的数据帧，所述数据帧是由所述上位机控制器将获取的类G代码编码打包成的数据帧，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号，所述行号表征多机器人工作任务的先后顺序；解码单元，用于将接收到的数据帧进行解码；运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。