控制系统及起重机

摘要

本发明公开了一种支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机。其中，支腿伸缩控制方法包括如下步骤：根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力；计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。本发明可以预防、检测或消除支腿憋压的问题，避免出现憋压引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。

主权项

一种控制系统，用于支腿憋压的预防及检测，其特征在于，包括：第一压力检测单元，用于检测上腔支腿压力；第二压力检测单元，用于检测下腔支腿压力；第一电磁阀，用于控制支腿的伸出操作；第二电磁阀，用于控制支腿的缩回操作；控制器，包括第一信号输入端、第二信号输入端，第一信号输出端和第二信号输出端；其中，所述第一信号输入端与所述第一压力检测单元数据连接，所述第二信号输入端与所述第二压力检测单元数据连接；所述第一信号输出端与所述第一电磁阀电连接；所述第二信号输出端与所述第二电磁阀电连接；并且，所述控制器用于根据所述第一压力检测单元和所述第二压力检测单元检测的压力信息计算支腿所承受重力，并计算支腿所承受重力的变化率；当支腿做伸出动作时所承受的重力的变化率超过第一阈值时，确定支腿已完全伸出；控制所述第二电磁阀，使支腿自动缩回给定距离，同时控制所述第一电磁阀锁定支腿的伸出动作。