一种越障爬行机器人及其驱动方法

摘要

本发明涉及一种越障爬行机器人及其驱动方法，包括：驱动模块和多个互相连接的爬行组件；所述爬行组件包括第一模块和第二模块；所述第一模块和第二模块之间通过回复模块连接；所述第一模块和第二模块的外形均为等边三角形；其中，至少一个爬行组件还包括牵拉模块和传动轴，所述传动轴的两端设有滚轮；所述驱动模块连接所述牵拉模块和传动轴。本发明实施例提供的越障爬行机器人及其驱动方法，既具有稳定性，又结构简单，变形可控性强，因变形而产生的自干扰可能性较小，以牵拉模块与回复模块相结合的三方向变形方式，实现了传统机器人的机动性、简易性与软体机器人的可变形、适应性相结合，使机器人能实现平面、缝隙、管道等环境的运行。

主权项

一种越障爬行机器人，其特征在于，包括：驱动模块和多个互相连接的爬行组件；所述爬行组件包括第一模块和第二模块；所述第一模块和第二模块之间通过回复模块连接；所述第一模块和第二模块的外形均为等边三角形；其中，至少一个爬行组件还包括牵拉模块和传动轴，所述传动轴的两端设有滚轮；所述驱动模块连接所述牵拉模块和传动轴。