一种基于超声波探测的用于搜救的无人机

摘要

本发明涉及一种基于超声波探测的用于搜救的无人机，包括本体、设置在本体下方的支撑架、飞行机构和超声波收发机构，所述超声波收发机构包括竖直向上设置的转向电机和超声波收发器，该基于超声波探测的用于搜救的无人机通过无线通讯模块保证工作人员对无人机进行远程操控，从而提高了无人机的智能化；信号采集模块中，通过以第二运算放大器为主的跟随电路作为信号放大电路的基准电压，实现了基准电压的高阻抗，从而保证了基准电压的高抗干扰能力，进一步提高了信号采集的可靠性；不仅如此，通过制动电机拉动驱动线，再由驱动线拉动制动臂的转动，实现了制动片对驱动轴的制动，对无人机飞行进行减速，提高了无人机的探测和搜救的效率。

主权项

一种基于超声波探测的用于搜救的无人机，其特征在于，包括本体(1)、设置在本体(1)下方的支撑架(3)、设置在本体(1)上方的飞行机构和超声波收发机构，所述超声波收发机构包括竖直向上设置的转向电机(4)和超声波收发器(5)，所述转向电机(4)固定在本体(1)的上端面，所述转向电机(4)通过转向电机(4)的转向轴与超声波收发器(5)传动连接；所述飞行机构包括两个位于本体(1)两侧的飞行组件，所述飞行组件包括支杆(6)、竖直向上设置的驱动电机(7)、驱动轴(8)和若干水平设置的桨叶(9)，所述支杆(6)的一端固定在本体(1)的上端面，所述支杆(6)的另一端固定在驱动电机(7)的底部，所述驱动电机(7)通过驱动轴(8)驱动桨叶(9)旋转，各桨叶(9)位于驱动轴(8)的顶端且沿着驱动轴(8)的外周周向均匀分布；所述本体(1)内还设有减速机构，所述减速机构包括驱动机构和与驱动机构传动连接的制动机构，所述制动机构包括两个位于驱动轴(8)两侧的制动组件，所述制动组件包括制动片(11)、制动杆(10)、制动臂(13)和制动引线(15)，所述制动臂(13)的横向界面呈回力标形状，所述回力标的开口远离驱动轴(8)，所述制动臂(13)的一端设有销钉(12)，所述制动臂(13)通过销钉(12)固定在本体(1)的内部，所述制动臂(13)的另一端设有第一销轴(14)，所述制动引线(15)一端与驱动机构传动连接，所述制动引线(15)的另一端通过第一销轴(14)固定在制动臂(13)上，所述制动杆(10)固定制动臂(13)上且靠近销钉(12)的一端，所述制动片(11)固定在制动杆(10)上且靠近驱动轴(8)；所述驱动机构包括制动电机(21)、制动轴(20)、驱动线(19)和两个驱动杆(18)，所述驱动杆(18)的一端设有第二销轴(16)，所述驱动杆(18)的数量与制动引线(15)的数量一致且一一对应，所述制动引线(15)通过第二销轴(16)与对应的驱动杆(18)连接，所述驱动杆(18)的另一端设有固定轴(17)，两个驱动杆(18)通过固定轴(17)互相连接，所述驱动线(19)的一端固定在固定轴(17)上，所述驱动线(19)的另一端固定在制动轴(20)上，所述制动电机(21)通过制动轴(20)与驱动线(19)传动连接；所述本体(1)内设有无线通讯模块和信号采集模块，所述信号采集模块包括信号采集电路，所述信号采集电路包括第一运算放大器(U1)、第二运算放大器(U2)、第一电阻(R1)、第二电阻(R2)、第三电阻(R3)和第四电阻(R4)，所述第一运算放大器(U1)的反相输入端与第一电阻(R1)连接，所述第一运算放大器(U1)的反相输入端通过第二电阻(R2)与第一运算放大器(U1)的输出端连接，所述第一运算放大器(U1)的同相输入端与第二运算放大器(U2)的输出端连接，所述第二运算放大器(U2)的反相输入端与第二运算放大器(U2)的输出端连接，所述第二运算放大器(U2)的同相输入端通过第三电阻(R3)外接3.3V直流电压电源，所述第二运算放大器(U2)的同相输入端通过第四电阻(R4)接地。