一种基于PH曲线的无人机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于PH曲线的无人机路径规划方法，包括：(1)初始化无人机运动条件和任务地图；(2)根据初始条件设定多个路径控制点，并根据控制点形成PH曲线，并将其表示为贝塞尔n阶多项式；(3)将贝塞尔n阶多项式限定为五阶多项式，并据此对其进行求导运算和两点间插值运算，确定出无人机路径曲线形状，并计算出相应控制点位置参数；(4)调整回归系数以改变切矢量的长度，以满足PH曲线约束条件和无人机约束条件，从而实现对控制点的修正，获得可规避障碍物的无人机路径。本发明的方法可以解决现有技术中存在的无法规避路径中障碍物、路径规划精确度低、路径不满足无人机运动学约束的问题。

主权项

一种基于PH曲线的无人机路径规划方法，包括：(1)初始化无人机运动条件和任务地图，包括设定无人机路径的起始点、终点以及沿途中需要经过的目标点，标注各障碍物的位置坐标和威胁半径，设定无人机的最大飞行速度、最大飞行加速度以及最大飞行曲率；(2)根据初始条件设定多个路径控制点，并根据所述控制点形成PH曲线，并将其表示为贝塞尔n阶多项式；(3)根据最低阶含有拐点的PH曲线为五阶PH曲线，将所述贝塞尔n阶多项式限定为五阶多项式，并据此对其进行求导运算和两点间插值运算，确定出无人机路径曲线形状，并计算出相应控制点位置参数；(4)调整回归系数以改变切矢量的长度，以满足PH曲线约束条件和无人机约束条件，实现对控制点的修正，从而获得可规避障碍物的无人机路径。