一种电液力矩伺服系统自调节误差符号积分鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种电液力矩伺服系统自调节误差符号积分鲁棒控制方法。以电液负载模拟器为研究对象，步骤如下：建立电液力矩伺服系统非线性数学模型；设计自调节误差符号积分鲁棒控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论对系统进行稳定性证明，并运用Barbalat 引理得到系统的全局渐近稳定的结果。本发明简化了控制器设计，有效地解决了传统RISE 控制方法存在的符号函数增益调节的保守性及潜在的高增益反馈的问题，并且控制器的控制电压连续，便于在工程实际中应用。

主权项

一种电液力矩伺服系统自调节误差符号积分鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立电液力矩伺服系统的数学模型；步骤2、对于任意的转矩轨迹跟踪，提出三个合理假设，根据所述合理假设，设计电液力矩伺服系统自调节误差符号积分鲁棒控制器；步骤3、运用李雅普诺夫稳定性理论，对所设计的电液力矩伺服系统自调节误差符号积分鲁棒控制器进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定的结果。