一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统

摘要

本实用新型是一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，包括：6个舵机、6个转角传感器、转角信号处理单元和单片机控制单元，使用转角传感器将各关节处的机械角度转化为一定的电信号，转角信号控制单元处理转角传感器传来的电信号，经过一定的判别识比处理后，再将信号送给单片机作相应处理，处理的结果直接作用在舵机的机械转角上，调整相应步伐，单片机控制单元主要以一定控制方式协调驱动机器人腿部各个关节处舵机的转动，使整体上看机器人双腿处于行走机械运动状态。

主权项

一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，包括：舵机、转角传感器、转角信号处理单元和单片机控制单元，其中舵机作为机器人腿部各运动关节，转角传感器记录机器人腿部关节舵机的转角，转角信号处理单元处理转角传感器送来的信号，转角信号处理单元是为了监控舵机转角的大小和设定转角信号值信号量，为单片机调整机器人步伐的大小，单片机控制单元处理转角信号处理单元送过来的各信号值和驱动机器人腿部各个关节处舵机的转动。