全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法及系统

摘要

本发明公开了全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法，首先初始化机器人参数；实时获得机器人在全局坐标系中的质心坐标和约束量；根据机器人的质心坐标和约束量来判断机器人当前所属转向状态；然后根据转向状态来确定控制策略和计算控制指令；判断控制量是否超出控制量的上下限，若超过，则控制指令等于其最大或最小值；最后向机器人发送控制指令，驱动机器人运行；本发明提供的运动规划方法，通过充分分析狭窄直角弯约束受限特性的情况下，结合小车全方位移动以及指令控制这种特殊的方式，采用基于规则式的狭窄直角弯转向运动规划方法。此方法为工程上实现全方位机器人在狭窄直角弯下的自主转向提供了一种解决方案，简单易行、具有良好的适应性，能较好的解决机器人在狭窄限制下的转向运动规划问题。

主权项

全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：参数初始化；第二步：实时获得机器人在全局坐标系中的质心坐标和约束量；第三步：根据机器人的质心坐标和约束量来判断机器人当前所属转向状态；第四步：根据转向状态来确定控制策略和计算控制指令；第五步：根据机器人控制指令范围，判断控制指令是否超出上下限，若超过，则控制指令等于其最大或最小值；第六步：向机器人发送控制指令，驱动机器人运行；第七步：返回到第二步。