一种基于重力自平衡的工作斗自动调平装置

摘要

本实用新型提出了一种基于重力自平衡的工作斗自动调平装置。本实用新型以能发挥重力自平衡力矩作用的工作斗悬挂方式为结构基础，采用了配置有安全离合器的行星齿轮系作为执行机构，进而实施主动助力调平控制。调平机构具有调平驱动省力、动态响应快、过程平稳、精度高等优点；通过安全离合器，当自动调平出现超调或故障时，触发安全离合器开启动作，调平系统被动转化为重力自平衡调平的安全模式，实现了调平系统的本质安全；调平系统还具有工作斗受到瞬态扰动、负载冲击时的系统安全保护和及时自恢复自动调平运行的功能。本实用新型能有效提高调平系统的性能及安全和可靠性水平。

主权项

一种基于重力自平衡的工作斗自动调平装置，包括调平执行机构（1）、系统控制器（11）、传感器(12)、驱动器（10），其特征在于，所述调平执行机构（1）的中心轴安装在工作斗质心上方，调平执行机构（1）由驱动马达（4）、行星齿轮系（5）、第一安全离合器（6）组成，其中马达作为主动助力调平执行机构（1）的动力源，由驱动器（10）控制运转，使行星齿轮系的一个中心轮获得运动输入，第一安全离合器（6）两轴端与行星齿轮系（5）的另一中心轮和臂架末端杆（3）分别固联，行星齿轮系（5）的行星架与工作斗（2）固联。