一种基于校对机器人角度的视觉指北方法

摘要

本发明公开了一种基于校对机器人角度的视觉指北方法，其步骤为，通过图像采集模块获取原始图像数据，对采集的原始图像数据进行图像数据压缩，然后提取图像的颜色分量；对提取图像的颜色分量图像，通过图像滤波，锐化将获取的颜色分量进行图像预处理，然后将预处理的图像进行图像二值化，并将二值化后的图像进行形态学细化，最后通过霍夫变换求出蓝色分量的角度。经过角度变换得出两颜色分量之间的角度值，从而来获得机器人朝向角度。本发明通过将机器视觉与指北仪相结合提供另一种确定机器人朝向角度的方法，用于校对机器人角度，本发明的这种方式可以方便地选择安装空间，从而有效避免硬磁干扰问题。

主权项

一种基于校对机器人角度的视觉指北方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)图像数据压缩：通过图像采集模块获取原始图像数据，对采集的原始图像数据进行图像数据压缩；(2)提取颜色分量：在RGB图像中提取RGB模型中的R和B两个颜色分量；(3)图像预处理：将获取的颜色分量图像进行图像滤波、灰度聚类以及图像锐化；(4)图像二值化：选取合适阈值，对预处理后的图像进行二值化操作；(5)形态学细化：采用形态学细化，将像素点细化成一条直线；(6)霍夫变换检测：将形态学细化后的直线运用霍夫变换算法检测直线并求得颜色分量的角度。