| 摘要 |
Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений, содержащая датчик руля, задатчик курса, датчик курса, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна, рулевой привод, фильтр оценки курса и угловой скорости, регулятор к входу которого подключены: датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -и оценки угловой скорости судна -:где δ - угол перекладки руля, с датчика руля,φ - курс, с датчика курса,- оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости,- оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости,ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости,К, К, К- гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,К, K- коэффициенты калмановской фильтрации,выход регулятора подключен к входу рулевого привода, отличающаяся тем, что дополнительно введены: инерционное звено, логический блок, блок коррекции и блок разности, к входу которого подключен задатчик курса и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости, сигнал разности () с выхода блока разности подключен через инерционное звено к блоку логики, где формируют сигнал коррекции -, выход которого через блок коррекции подключен к входу регулятора, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом:где: δ - угол перекладки руля,- |
