一种车载LiDAR 道路点云快速有序化方法

摘要

本发明公开一种车载LiDAR道路点云快速有序化方法，包括如下步骤：(1)获取GPS轨迹数据并对GPS轨迹数据进行简化；(2)将步骤(1)得到简化后的GPS轨迹数据导入车载LiDAR点云数据中，以简化后的GPS轨迹数据为辅助信息并以简化后的GPS轨迹线方向为法向量加入第一辅助面；(3)以简化后的GPS轨迹的时间间隔为阈值设置相邻第二辅助面之间的距离d，并按照所设置的距离d插入一系列第二辅助面。本发明使得计算机快速处理海量数据的车载LiDAR点云数据成为可能，并在很大程度上降低了方法的复杂度，缩短了方法运行时间，提高了点云数据的处理效率。

主权项

一种车载LiDAR道路点云快速有序化方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取GPS轨迹数据并对GPS轨迹数据进行简化；(2)将步骤(1)简化后的GPS轨迹数据导入车载LiDAR点云数据中，并以简化后的GPS轨迹数据为辅助信息并以简化后的GPS轨迹线方向为法向量加入第一辅助面；(3)以简化后的GPS轨迹的时间间隔为阈值设置相邻第二辅助面之间的距离d，并按照所设置的距离d插入一系列第二辅助面，第二辅助面具有与待建模道路相匹配的第二辅助面的长度和宽度；并将第二辅助面两侧数据点投影到步骤(2)中的第一辅助面上，得到一系列的断面线数据；(4)将步骤(3)中得到投影后的每条断面线所包含的数据作为一个独立数据处理单元进行数据处理，即可分离出道路点与道路边线数据；(5)对步骤(4)中得到的道路点与道路边线数据进行检核和优化处理得到精确的道路边界。