具有变螺距螺线型爬行能力的管道机器车

摘要

本发明公布了一种具有变螺距螺线型爬行能力的管道机器车。为三段式结构，前端运动机构和后端运动机构结构相同并分别安装在管道机器车的前段和后段，运动角度调整机构安装于管道机器车的中段；前端运动机构与运动角度调整机构连接，运动角度调整机构经轴向随动结构与后端运动机构轴向连接，前端运动机构和后端运动机构底部均装有用于爬行的磁性吸附轮。本发明能够在各种小曲率曲面管道表面爬行，并能自适应焊缝进行螺旋线性爬行，可用于绕缝焊管焊缝质量检测；可实现柔性的无极螺距调整；结构紧凑，远远小于目前的广泛使用的探伤设备；对于不同螺距的螺旋焊管，可以快速调整车体行进方向以贴合焊缝轨迹。

主权项

一种具有变螺距螺线型爬行能力的管道机器车，其特征在于：所述管道机器车为三段式结构，包括前端运动机构（37）、后端运动机构（35）、运动角度调整机构（36）、磁性吸附轮（39）和轴向随动机构（38）；前端运动机构（37）和后端运动机构（35）结构相同并分别安装在管道机器车的前段和后段，运动角度调整机构（36）安装于管道机器车的中段；前端运动机构（37）与运动角度调整机构（36）连接，运动角度调整机构（36）经轴向随动机构（38）与后端运动机构（35）轴向连接，前端运动机构（37）和后端运动机构（35）底部均装有用于爬行的磁性吸附轮（39）；所述的前端运动机构（37）和后端运动机构（35）均包括运动车架、驱动直流减速电机（32）、行进主动同步带轮（29）、行进从动同步带轮（30）和驱动轴（28），运动车架主要由通过角码（34）相互连接的左侧板（1）、顶板（2）、右侧板（3）、背侧板（4）和底护板（5）组成，驱动直流减速电机（32）固定在运动车架上，驱动直流减速电机（32）的输出轴水平并与行进主动同步带轮（29）连接，行进主动同步带轮（29）经行进同步带（31）与行进从动同步带轮（30）连接，行进从动同步带轮（30）与驱动轴（28）的一端同轴固定连接，驱动轴（28）通过驱动轴轴承（33）水平安装在运动车架底部，驱动轴（28）的另一端上固定套有磁性吸附轮（39）；后端运动机构（35）的行进从动同步带轮（30）和前端运动机构（37）的行进从动同步带轮（30）分别安装在管道机器车两侧；所述的运动角度调整机构（36）包括转向步进电机（14）、转向架、转向轴挡板（9）、转向主动同步带轮（11）、带轮张紧机构，转向架主要由通过角码（34）相互连接的中顶板（6）、中背侧板（7）和中侧板（8）组成，转向步进电机（14）固定在转向架上，转向步进电机（14）的输出轴朝上并与转向主动同步带轮（11）同轴安装，转向主动同步带轮（11）经转向同步带与转向从动同步带轮（12）连接，转向从动同步带轮（12）与转向架前端的转向轴（10）同轴连接，转向轴（10）向下穿过转向架和转向轴挡板（9）后插入到前端运动机构（37）的运动车架中并通过转向轴挡板（9）固定，转向轴挡板（9）与前端运动机构（37）的运动车架固定连接，使得转向轴（10）与运动车架固定连接；转向架上安装有用于调整转向同步带松紧的带轮张紧机构。