| 摘要 |
본 발명은 관절 각 추정을 이용한 편마비 환자의 상지 재활 기기 제어에 관한 것으로, 특히 건측 상지 움직임을 추정하여 편마비 환자의 환측 상지 재활 기기를 최적으로 운영할 수 있도록 한 관절 각 추정을 이용한 편마비 환자의 상지 재활 기기 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 편마비 환자의 건측 상지의 움직임을 검출하는 상지 움직임 감지센서; 상기 상지 움직임 감지센서에서 검출한 상지 움직임 정보의 측정 축 뒤틀림을 보정하고, 보정된 상지 움직임 정보를 기초로 상지의 관절 각을 추정하고, 추정한 관절 각을 기반으로 상지 재활 기기를 양측성 운동 방식으로 제어하는 재활 기기 제어부를 포함한다. |
