| 主权项 |
一种新型自动切换应急处理装置的实现方法，其特征在于：包括如下步骤：对应急处理电路初始化；应急处理电路通过自检测电路自动检测对外输入/输出接口的状态信号，同时将检查的结果状态信号反馈给主机系统处理，主机系统将处理的结果通过上位机显示器显示；应急处理电路串口接收中断；应急处理电路根据主机系统发送的串口数据执行2种操作模式：硬件检查模式或使命模式；判断信息类型；当信息类型为硬件检查模式，进入硬件检查模式程序阶段；执行完毕后退出硬件检查模式，然后接续执行应急处理电路串口接收中断程序步骤；当信息类型为硬件检查模式，进入硬件检查模式，其处理过程包括：主机系统通过串口发出应急处理功能硬件检查指令，应急处理电路接收到硬件检查指令后，首先自动检查相关设备的供电情况，将相关串口切换到应急处理电路，通过自检测电路自动检测相关设备的输入输出信号，同时将检查的状态反馈给主机系统，主机系统对接收到的通讯数据进行处理；检查结束后，把控制权交由主机系统控制，应急处理电路继续监测主机系统串口并等待接收下一指令，即接续执行应急处理电路串口接收中断程序步骤；当信息类型为使命模式时，应急处理电路实时监视主机系统发送的串口、并口信号，即启动并口、串口检测；通过定时器延时计算并口状态，并判断并口状态是否正常，如并口状态不正常，再采集并口数据3次；判断串口状态，当串口状态不正常，延时后再检测并告知主机不正常；同时判断串口和并口状态，当串口和并口都不正常，判断使命结束与否；如使命未结束，根据实际情况进行应急处理，即应急处理接管主机系统，维持对外设备供电和通讯，保证外设备正常工作；所述新型自动切换应急处理装置包括与主机系统串口/并口进行数据通讯的应急处理电路，它安装在水下机器人的核心控制单元中，通过一定的逻辑判断关系与主机系统组合到一起，完成应急处理功能；所述应急处理电路有应急电源模块和应急功能模块；外部多处电源输入经所述应急电源模块为应急功能模块提供电源，电源经应急功能模块输出接至驱动外部设备，当应急处理电路无法按时收到主机系统发送的串口、并口数据，应急处理电路将从主机系统状态自动切换到应急处理状态进行应急处理工作。 |
