基于方差补偿卡尔曼与限定记忆最小二乘对UUV水动力参数的组合辨识方法

摘要

基于方差补偿卡尔曼与限定记忆最小二乘对UUV水动力参数的组合辨识方法，涉及一种UUV水动力参数的组合辨识方法。为了解决传统的水动力参数的辨识方法稳定性及辨识结果的准确性低的问题。包括：步骤一：UUV进行定深平面运动和垂直面运动，采集观测数据；步骤二：对观测数据用方差补偿卡尔曼进行初步辨识，获得初步辨识的参数值；步骤三：将参数值作为限定记忆最小二乘法的初始值，对采集的观测数据，进行二次辨识，获得UUV水动力参数；步骤四：根据水动力参数，进行螺旋下潜或螺旋上升仿真运动，获得的轨迹与UUV实航轨迹对比和验证，验证为准确的作为最终的UUV水动力参数。本发明用于确定UUV的运动方程模型。

主权项

一种基于方差补偿卡尔曼与限定记忆最小二乘对UUV水动力参数的组合辨识方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤一：UUV进行定深平面运动和垂直面运动，采集观测数据；步骤二：对采集的观测数据用方差补偿卡尔曼进行初步辨识，获得初步辨识的参数值；步骤三：初步获得辨识的参数值作为限定记忆最小二乘法的初始值，对采集的观测数据，进行二次辨识，获得UUV水动力参数；步骤四：根据获得的UUV水动力参数，进行螺旋下潜或螺旋上升仿真运动，获得的轨迹与UUV实航轨迹对比，验证步骤三获得的水动力参数的准确性，验证为准确的作为最终的UUV水动力参数。