一种喷涂机器人机构

摘要

本实用新型公开了一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构，所述腰回转机构下方设有机座，上方设有机械手，所述腰回转机构上设有多组控制电机，所述机械手包括多组与腰回转机构相连的连杆组件，所述连杆组件的顶部设有手臂，所述的连杆组件之间设有横向连接杆，所述手臂的伸出一端设有腕扭转机构，所述腕扭转机构连接有喷枪弯曲机构，在所述的腕扭转机构和喷枪弯曲机构之间设有腕扭转电机。本机构所有控制电机安装在机架上，减轻了手臂的重量，还改善了各杆件的受力情况，机器人运动惯量小，动力学性能好，刚性强，能较好满足高速精确喷涂的要求；采用了模块化结构，结构简单紧凑，并且加工简单，控制方便，实现多角度喷漆作业，并且喷漆效率高质量好。

主权项

一种喷涂机器人机构，包括腰回转机构(2)，所述腰回转机构(2)下方设有机座(1)，上方设有机械手(3)，其特征在于，所述腰回转机构(2)上设有多组控制电机(24)，所述机械手(3)包括多组与腰回转机构(2)相连的连杆组件(32)，所述连杆组件(32)的顶部设有手臂(33)，所述的连杆组件(32)之间设有横向连接杆(31)，所述手臂(33)的伸出一端设有腕扭转机构(34)，所述腕扭转机构(34)连接有喷枪弯曲机构(36)，在所述的腕扭转机构(34)和喷枪弯曲机构(36)之间设有腕扭转电机(35)。