一种可变刚度双足机器人足部系统

摘要

一种可变刚度双足机器人足部系统，它涉及一种可变刚度的仿人机器人足部系统，以解决现有附加橡胶软底层的刚性平底一体化足部与地面接触时的减震效果具有一定局限性，以及刚性仍然较大，遇到崎岖不平的路面或踩到硬质颗粒物时，对控制算法和控制系统性能要求较高且仍容易失稳跌倒的问题，它包括足底和足背；它还包括前足背中间层、后足背中间层、前足背支撑层、后足背支撑层、气动快换接头和多个压力传感器；足底由硅胶气垫制成，硅胶气垫具有贯通的多个气室，足底的上端面安装有前足背中间层和后足背中间层；前足背支撑层与后足背支撑层铰接连接；足背中间层和足背支撑层之间阵列布置有多个压力传感器。本发明用于双足仿人机器人足部。

主权项

一种可变刚度双足机器人足部系统，它包括足底(1)和足背；其特征在于：它还包括前足背中间层(3)、后足背中间层(4)、前足背支撑层(5)、后足背支撑层(6)、气动快换接头(7)和多个压力传感器(8)；前足背中间层(3)和后足背中间层(4)构成足背中间层；前足背支撑层(5)和后足背支撑层(6)构成足背支撑层；足背中间层和足背支撑层构成足背；足底(1)由硅胶气垫制成，硅胶气垫具有贯通的多个气室，足底(1)的上端面安装有前足背中间层(3)和后足背中间层(4)；前足背中间层(3)和后足背中间层(4)分别设置在硅胶气垫的上端面上，前足背中间层(3)的上端面设置有前足背支撑层(5)，后足背中间层(4)的上端面设置有后足背支撑层(6)；前足背支撑层(5)与后足背支撑层(6)铰接连接；足背中间层和足背支撑层之间阵列布置有多个压力传感器(8)，后足背中间层(4)和后足背支撑层(6)上设置有与硅胶气垫连通的贯通孔，贯通孔内安装有气动快换接头(7)。