发明名称 |
一种柔性飞行器气动弹性建模与控制方法 |
摘要 |
本发明涉及一种柔性飞行器气动弹性建模与控制方法,由用气动弹性理论描述柔性飞行器的气动弹性模型、应用平衡截断模型降阶方法对模型进行简化、增益调度PID控制器的设计、飞行控制计算机的硬件设计四部分组成。根据实际需要,将本发明所涉及的柔性飞行器视为一种弹性飞行器,应用气动弹性设计理论得到其状态空间表达式;针对状态方程是高阶的特点,通过计算Hankel奇异值,应用平衡截断法将模型简化为十几阶模型;采用增益调度PID控制策略,飞行高度每1000m取为一个工作点,在每个工作上分别设计降阶后的PID控制器,应用Hanus方法进行局部控制器之间的抗回绕无差切换;最后针对此类柔性飞行器实现了飞行控制计算机的硬件结构设计,采用了DSP+FPGA的总体方法。 |
申请公布号 |
CN105843076A |
申请公布日期 |
2016.08.10 |
申请号 |
CN201610197265.4 |
申请日期 |
2016.03.31 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
由育阳;李贺 |
分类号 |
G05B17/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05B17/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
本发明提出一种柔性飞行器气动弹性建模与控制方法,其特征在于:它由用气动弹性理论描述柔性飞行器的气动弹性模型、应用平衡截断模型降阶方法对模型进行简化、增益调度PID控制器的设计、飞行控制计算机的硬件设计四部分组成。理论上讲,任何飞行器在一定条件下都可以简化为刚体模型,从而应用刚体动力学模型理论对飞行器进行分析和控制。然而当飞行器为了追求轻质量而导致材料结构的刚度不断降低时,简单地将飞行器简化为刚体模型已经不符合实际情况,会造成飞行器控制出现较大偏差,甚至导致系统的不稳定情况的出现。柔性飞行器的刚度较小,它在空气动力的作用下会产生很大变形,这种变形会引起附加的空气动力,而这种附加的空气动力又反过来使结构产生附加的变形。在对此类飞行器进行建模的时候要充分考虑其结构的气动弹性特性,必须将柔性飞行器作为特殊的一类飞行器来设计。本专利针对此类飞行器,应用了气动弹性理论对载荷分布、操纵效率、发散、颤振、抖振和动力响应等问题进行建模,用气动弹性网格来描述飞行器结构微元的气动弹性特征,基于气动弹性理论描述了该类飞行器的气动弹性模型,最终得到了该气动弹性系统的状态空间表达式。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学 |