扭矩传感器和机器人装置

摘要

本发明涉及扭矩传感器和包括该扭矩传感器的机器人装置。扭矩传感器包括第一旋转体、第二旋转体、应变体以及检测元件。第一旋转体可围绕输入轴旋转。第二旋转体可围绕输出轴旋转。应变体包括第一接合部分。第一接合部分在平行于输入轴的第一方向、垂直于第一方向的第二方向和围绕输入轴的第三方向上与旋转体中的至少一个分离，并且能够在第三方向上接合到旋转体中的至少一个。应变体在第一旋转体和第二旋转体之间传送朝向第三方向的旋转扭矩。检测元件被设置到应变体以测量由于旋转扭矩引起的应变体的应变。

主权项

一种扭矩传感器，包括：第一旋转体，其可围绕输入轴旋转；第二旋转体，其可围绕输出轴旋转；应变体，其包括第一接合部分，所述第一接合部分在平行于所述输入轴的第一方向、垂直于所述第一方向的第二方向和围绕所述输入轴的第三方向上与所述第一旋转体和所述第二旋转体中的至少一个分离，使得所述第一接合部分能够在所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向上相对于所述第一旋转体和所述第二旋转体中的至少一个移动，并且能够在所述第三方向上接合到所述第一旋转体和所述第二旋转体中的至少一个，并且所述应变体在所述第一旋转体和所述第二旋转体之间传送朝向所述第三方向的旋转扭矩；以及检测元件，其设置到所述应变体以测量由于所述旋转扭矩引起的所述应变体的应变。