机器手臂取放物件的教导方法

摘要

本发明公开一种机器手臂取放物件的教导方法，推动机器手臂使目标出现在视野，设定出现位置为视觉点，撷取第一影像，再推动机器手臂自视觉点到目标，设定目标的位置为取放点，启动机器手臂自动控制，机器手臂自动取或放物件，由取放点自动移回视觉点，在视觉点撷取第二影像，将第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，以简化教导作业。

主权项

一种机器手臂取放物件的教导方法，其步骤包含：推动机器手臂使目标出现在臂上视觉装置的视野；设定目标出现的位置为视觉点；使该臂上视觉装置在该视觉点撷取第一影像；推动机器手臂自该视觉点到达该目标；将该目标的位置设定为取放点；启动机器手臂自动移动控制；机器手臂自动取或放物件，由该取放点自动移回该视觉点；控制该臂上视觉装置在该视觉点撷取第二影像；使第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，自动学习目标的特征。