用于在没有GPS类型系统的情况下地理定位通信对象的机群的方法

摘要

本发明主要涉及一种用于定位组成机群的通信对象(O1‑ON)的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：i‑限定绝对参照系，在所述绝对参照系中限定通信对象(O1‑ON)的位置的坐标；ii‑通过至少三个位置(P1‑P3)在所述绝对参照系中的坐标来限定所述至少三个位置；iii‑使先前限定的位置(P1‑P3)与被称为参照对象的三个通信对象(O1‑O3)相关联；iv‑使所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个检测另外两个参照对象；v‑通过所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个测量从所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个到另外两个参照对象的距离；vi‑测量从至少两个参照对象(O1‑O3)到第四通信对象(O4)的距离，从参照对象到待定位的对象(O4)的远点的几何位置被称为所论述的参照对象的轨道(Orb1‑Orb3)；以及vii‑通过至少一个通信对象(O1‑O3)，根据先前建立的所述至少两个轨道(Orb1‑Orb3)和使所述三个参照对象分离的距离中的至少一个距离来定位所述第四通信对象(O4)。

主权项

一种定位形成机群的通信对象(O1‑ON)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：i‑限定绝对参照系(Rep)，在所述绝对参照系(Rep)中将限定通信对象(O1‑ON)的位置的坐标，ii‑通过至少三个位置(P1‑P3)在所述绝对参照系(Rep)中的坐标来限定所述至少三个位置(P1‑P3)，iii‑使以上限定的位置(P1‑P3)与作为所谓参照对象的三个通信对象(O1‑O3)相关联，iv‑通过所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个检测另外两个参照对象，v‑通过所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个测量所述参照对象(O1‑O3)中的至少一个离另外两个参照对象的距离，vi‑测量至少两个参照对象(O1‑O3)离第四通信对象(O4)的距离，参照对象离待定位的对象(O4)的远点的几何轨迹被称为所考虑的参照对象的轨道(Orb1‑Orb3)，以及vii‑通过至少一个通信对象(O1‑O3)，根据至少两个先前建立的轨道(Orb1‑Orb3)和所述三个参照对象之间的距离中的至少一个距离来定位所述第四通信对象(O4)，所述机群(F)的长度(L)大于所述通信对象(O1‑ON)的检测范围(P)，给定通信对象(O)与其周围环境中的通信对象交换身份数据和位置数据，然后所述给定对象(Oi)的周围环境中的对象将所述数据中继至它们的周围环境中的所有通信对象，等等，直到所述机群中的每个通信对象已经获知所述机群(F)中的所有所述通信对象(O1‑ON)为止。