| 摘要 |
본 발명에 따르는 무인자율주행 차량의 경로 생성방법은, 전체 주행경로에 대응되는 노드들에 대한 정보인 전역경로정보를 생성하는 단계; 상기 노드들 중 어느 하나인 현재노드와 다음 하나인 목적지노드 사이의 중간지점을 구하고, 상기 중간지점을 잡음세기값에 따라 가변하면서 주행경로들을 생성하고, 그 주행경로들 중 중앙선과의 이격거리가 가장 짧은 주행경로를 검출하고, 그 중앙선과의 이격거리가 가장 짧은 주행경로를 생성할 때에 사용된 가변된 중간지점과 상기 현재노드와 목적지노드의 위치정보를 토대로 지역경로정보인 최적주행경로를 생성하는 단계;를 구비하며, 미리 정해둔 시간단계마다 차량의 실제주행정보와 도로정보를 토대로 차량과 중앙선 사이의 이격거리를 검출하고, 상기 이격거리에 따라 상기 잡음세기값을 가변함을 특징으로 한다. |
