工件取出装置

摘要

提供一种能够以事先保持的数据量少且计算时间少的方式进行工件的取出的工件取出装置。工件取出装置具备：手（6），把持工件；机器人（5），将手设为期望的把持位置姿势；传感器（2），对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质（1），至少储存了手形状数据；信息处理部（3），基于来自传感器以及存储介质的数据来计算把持位置姿势；以及控制部（4），根据由信息处理部计算出的把持位置姿势来控制机器人。在信息处理部中设置有根据工件测量数据和手形状数据来直接导出把持位置姿势的最佳把持候选制作部。

主权项

一种工件取出装置，具备：手，从多个工件被散装的对象中把持一个工件；机器人，将所述手设为期望的把持位置姿势；传感器，对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质，至少储存了手形状数据；信息处理部，基于来自所述传感器以及所述存储介质的数据，计算把持位置姿势；以及控制部，根据由所述信息处理部计算出的把持位置姿势来控制所述机器人，其中，所述信息处理部包括最佳把持候选制作部，该最佳把持候选制作部根据所述工件测量数据和所述手形状数据，直接导出把持位置姿势，所述传感器的视线方向与所述手为了从散装的对象中取出一个工件而接近工件时的进入方向一致，所述最佳把持候选制作部使用二维手模型作为所述手形状数据，使用距离图像作为所述工件测量数据，计算从所述距离图像抽取的所述工件的区段存在于所述手的张开宽度内并且所述手与所述工件的周边的区段不干扰的把持位置姿势。