一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手

摘要

本实用新型提供一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座，底座上设有回转装置，回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从中轴中穿出，转轴与升降装置相连接，升降装置与机械臂相连接，机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，主动臂通过连接臂与从动臂相连接，连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，从动臂的一端连接设有第一电机，从动臂的另一端连接设有抓手，抓手设有抓手控制单元，抓手控制单元与抓手驱动装置相连。本实用新型的有益效果是：高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。

主权项

一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，其特征在于：包括底座，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，所述第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机、张开装置，所述张开装置包括固定轴、第一张开臂、第二张开臂，所述固定轴与所述第二电机相连接，所述固定轴的两侧设有开口槽，所述开口槽通过转向轴与所述第一张开臂、所述第二张开臂相连接，所述第一张开臂、所述第二张开臂分别与抓取臂相连接，所述抓取臂的前端设有夹取板。