测力计系统

摘要

提供一种即使负载的惯性变大也能够实现稳定的速度控制、位置控制的测力计系统。测力计系统的速度控制装置6C具备：速度控制电路部61A，根据角速度指令值ωref以及测力计角速度ωM，计算转矩电流指令值T2；干扰观测补偿部63C，从由速度控制电路部61A计算出的转矩电流指令值T2减去干扰观测Tobs，校正该转矩电流指令值；以及轴转矩检测补偿部62A，对轴转矩检测值Tsh乘以滤波器传递函数G_BPF以及抑制增益K1，将由此得到的轴转矩检测补偿量Tsh_K加到转矩电流指令值T1，校正该转矩电流指令值。轴转矩检测补偿部62A的滤波器传递函数G_BPF被设定为仅将由负载设备以及测力计构成的机械系的共振频率及其附近作为通过频带。

主权项

一种测力计系统，具备：测力计，与负载设备通过共用的轴连结；逆变器，向该测力计供给电力；编码器，检测所述测力计的旋转位置或者角速度；轴转矩测量计，检测所述负载设备以及所述测力计之间的轴转矩；以及控制装置，根据所述编码器的检测值以及所述轴转矩测量计的检测值，控制所述测力计，其特征在于，所述控制装置具备：主控制部，根据从外部输入的对于所述编码器的检测值的指令值以及所述编码器的检测值，计算成为对所述逆变器的输入的转矩电流指令值；轴转矩检测补偿部，将对所述轴转矩测量计的检测值乘以滤波器传递函数以及抑制增益而得到的补偿量，加到由所述主控制部计算出的转矩电流指令值，校正该转矩电流指令值；以及干扰观测补偿部，根据所述编码器的检测值以及由所述主控制部计算出的转矩电流指令值，计算干扰观测，从由所述主控制部计算出的转矩电流指令值减去计算出的该干扰观测，校正该转矩电流指令值，所述轴转矩检测补偿部的滤波器传递函数被设定为仅将由所述负载设备以及所述测力计构成的机械系的共振频率及其附近作为通过频带，所述干扰观测补偿部具有阻止高于截止频率的频率频带的特性，其中所述截止频率被设定为低于所述共振频率。