一种利用图像匹配与WI-FI融合的室内定位方法

摘要

本发明涉及室内定位技术领域，提供一种利用图像匹配与WI‑FI融合的室内定位方法。本发明方法利用WI‑FI的粗略定位与图像的准确定位融合，能有效提高室内定位的准确性；无需部署任何硬件，可自行完成所有工作，无其他干扰，节省成本，可复制性高。

主权项

一种利用图像匹配与WI‑FI融合的室内定位方法，其特征在于该方法包括如下步骤：（1）用激光测距、摄像头、WI‑FI指纹采集设备绕室内路径来回采集室内点云图即点的集合、关键点图像、关键点WI‑FI指纹；（2）将采集的点云图和WI‑FI指纹绘制成室内电子地图并部署到地图服务器；（3）记录采集的点云图、关键点图像和关键点WI‑FI指纹与电子地图坐标的对应关系；（4）将关键点图像通过拉伸、压缩处理完成后部署到图像服务器，用于匹配；（5）将电子地图包含WI‑FI指纹从地图服务器下载到带有摄像头、3G或4G、WI‑FI功能的移动终端；（6）用上述移动终端定时抓取室内当前现场的图像数据，通过3G或4G、WI‑FI无线通讯将图像数据上传到图像服务器；（7）将移动终端上传的图像数据与图像服务器中的关键点图像进行匹配，并将匹配的关键点集合即图像对应的电子地图坐标集合，返回给移动终端； （8）移动终端将收到的关键点集合先与历史定位坐标进行比较，如果关键点集合中有图像定位坐标符合数据规律，则转到步骤（9）；如果没有图像定位坐标符合数据规律，则返回步骤（6），重新定位；（9）移动终端根据当前搜索到WI‑FI的信号强度即RSSI值和WI‑FI指纹计算出WI‑FI定位坐标即WI‑FI对应的电子地图坐标；（10）如果WI‑FI定位坐标与历史定位坐标相比较，符合数据规律，则转到步骤（12）；（11）如果WI‑FI定位坐标不符合数据规律，则此坐标无效，返回到步骤（9），再次搜索WI‑FI的信号强度并计算WI‑FI定位坐标；（12）将图像服务器返回的关键点集合与WI‑FI定位坐标进行融合，如果关键点集合中有图像定位坐标在WI‑FI定位坐标的有效范围ε之内，则将最优的图像定位坐标显示在电子地图中，完成定位；（13）如果图像定位坐标不在WI‑FI定位坐标的有效范围之内，则用WI‑FI定位坐标取代图像定位坐标，将WI‑FI定位坐标显示在电子地图中，完成定位。