液压反馈控速管道机器人

摘要

本发明涉及液压反馈控速管道机器人，它包括壳体、皮碗、支撑轮、活塞装置、调节阀、流体泵和速度采集轮，壳体的一端端面上开有开口，活塞装置包括活塞缸体、活塞和伸缩杆，伸缩杆的一端固定于活塞位于非油腔一侧，伸缩杆的另一端设置有可调节开口开度的调节阀，活塞缸体的油腔与进液管的一端连通，流体泵的出液口与进液管的另一端连通，活塞缸体的油腔还与回液管的一端连通，流体泵的进液口与回液管的另一端连通，回液管上还设置有节流阀和可平衡内外压差的储液容器，速度采集轮通过弹性臂安装在壳体的尾部，速度采集轮与流体泵传动相连。本发明的优点在于：采用液压的反馈回路，充分利用管道内流体的能源，同时大大提高控速管道机器人的可靠性。

主权项

液压反馈控速管道机器人，它包括壳体（1）和皮碗（2），壳体（1）的外壁上套装有至少两个皮碗（2），其特征在于：所述的液压反馈控速管道机器人还包括设置于壳体（1）内部的活塞装置、设置于壳体（1）一端的调节阀（8）、流体泵（12）和用于检测所述的机器人速度的速度采集轮（17），壳体（1）的一端端面上开有开口（9），所述的活塞装置包括活塞缸体（5）、活塞（6）和伸缩杆（7），活塞缸体（5）固定于壳体（1）内，活塞（6）滑动配合安装在活塞缸体（5）内，活塞（6）将活塞缸体（5）分为油腔和非油腔，伸缩杆（7）的一端固定于活塞（6）位于非油腔一侧，伸缩杆（7）的另一端设置有可调节开口（9）开度的调节阀（8），调节阀（8）与所述的开口（9）配合，活塞缸体（5）的油腔与进液管（13）的一端连通，流体泵（12）的出液口与进液管（13）的另一端连通，活塞缸体（5）的油腔还与回液管（14）的一端连通，流体泵（12）的进液口与回液管（14）的另一端连通，回液管（14）的管路上还设置有节流阀（15）和可平衡内外压差的储液容器（16），所述的速度采集轮（17）通过弹性臂（18）安装在壳体（1）的尾部，速度采集轮（17）与流体泵（12）传动相连。