一种有横向运动机构的七轴机器人

摘要

本实用新型提出一种有横向运动机构的七轴机器人，其通提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。其包括底座，底座上设置有水平可转动的第一轴，第一轴的一端设置有驱动第一轴转动的第一轴伺服电机，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机通过驱动第一轴转动进而带动摇摆臂组件绕着第一轴的周向摆动，摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手。

主权项

一种有横向运动机构的七轴机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述垂直向驱动部件包括第六轴上支架、第六轴下支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述第六轴上支架，所述第六轴上支架、第六轴下支架的相对面之间设置有交叉支撑机构，所述交叉支撑机构外接有第六轴动力装置，第六轴动力装置驱动交叉支撑机构做垂直向的升降动作，所述第六轴下支架可垂直向升降，所述第六轴下支架的两侧板的内侧分别设置有横向直线排布的滑块结构，终端抓手的上端紧固连接有框式抓手支架，所述滑块结构分别内嵌于所述框式抓手支架的两侧内凹轨道内，所述第六轴下支架的两侧板上贯穿有第七轴，所述第七轴至少套装有两个输出齿轮，所述框式抓手支架对应于所述输出齿轮的上端面位置设置有平铺的横向直线齿条，所述输出齿轮的下端啮合对应的所述横向直线齿条，所述第七轴的输入端连接有第七轴伺服电机的输出端。