主权项 |
一种腱式欠驱动自适应多指手装置,其特征在于:其包括腱(37)、拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)和掌部(6),每一指的端部(11)与掌部(6)固连,所述每个手指都包括三个依次铰接在一起的指节,形成一体;所述每个铰接处安装有扭转弹簧,形成弹性铰接;所述食指(2)、中指(3)和无名指(4)指节的转轴轴线相互平行;所述拇指(1)的末指节关节和中指节关节转轴轴向相互平行,近指节关节转轴轴线和中指节关节转轴轴线成135°;所述掌部设有导向腱槽和导向滑轮,腱固定于各指末指节,通过各指节处的滑轮(32)导向到掌部(6)的导向腱槽或导向滑轮,将腱导向到手臂的驱动单元中,手臂中的电机通过伞齿轮组传动,实现拉动腱和释放腱的运动。 |