一种多模医学影像手术导航方法及系统

摘要

本发明适用于医疗领域，提供了一种多模医学影像手术导航方法及系统。包括：在术中对病人的手术部位进行实时成像；定位病人体内解剖标记的断面并锁定该平面的空间姿态矩阵为T_cur；在术中导入病人术前所得的三维断层体数据；采用一个虚拟的切面对术前三维断层体数据进行任意切面的切割扫描，定位出与术中实时图像想吻合的切面，并记录下该虚拟切面的空间姿态为T_prev；计算实时影像平面的空间姿态与虚拟切面的空间姿态之差：VT＝T_cur‑T_prev，根据该位置差对实时影像平面的空间姿态：T′_cur＝T′_cur‑VT，通过空间姿态差的校准，将手术中实时影像设备的空间位置变化映射到了术前人体三维数据所在的空间坐标系中。本发明不需要在人体上粘贴外部标记点，就能使手术定位更加方便、安全、精确。

主权项

一种多模医学影像手术导航系统，其特征在于，所述系统包括：跟踪定位系统，其包括定位装置和定位标记点，定位装置给出定位标记点相对于定位装置坐标系的空间坐标；实时影像装置，其包括超声探头和影像工作站；所述超声探头的表面贴有定位标记点，通过该定位标记点对超声探头在三维空间中位置进行实时的跟踪、定位，超声探头获取的实时术中影像通过数据线传送到影像工作站进行显示，并且影像工作站还会根据术前定位好的坐标映射关系对超声图像和术前断层图像进行实时的融合显示，并实时的给出手术器械在病人模型坐标系中的位置；通过一个固定架将手术器械与超声探头相对固定在一起，使它们处在同一平面上，手术器械的空间朝向与超声探头是一致的；手术器械可以在局部坐标系的某一轴上做相对的运动。