用于编辑和控制移动机器人的行为的系统和方法

摘要

本发明涉及用于编辑和控制移动机器人的动作的系统和方法。它特别允许根据事件逻辑和根据时间逻辑来创建和修改行为和运动，后者控制事件逻辑并且因此允许不同机器人子组件的行为和运动的同步。为此，以行为和运动层来组织该系统，该行为和运动层包括动作序列和时间线。可以以通过传送信息的信号互连的框来编程动作。以分层结构来组织框，其最低级包括可以被虚拟机器人和在适当时被物理机器人解释的脚本，虚拟机器人模拟命令的执行。也可以通过运动屏幕来图形地控制机器人的运动。

主权项

一种控制运动机器人的方法，包括：从用户接收对所述运动机器人的至少一个动作的编辑，所述动作属于行为类型或运动类型的一组动作，并且与至少一个主动作帧相关联，其中，所述机器人的至少一个动作是由至少一个控制框触发的，在所述控制框中所述主动作帧连接到选自一组先前事件和后续事中件的至少一个事件并且根据由时间线预定义的时间约束来进行，其中所述至少一个控制框包括用于在由所述主动作帧的时间线定义的时间段内接收至少一个事件输入的一个或多个链接，所述至少一个事件输入包括行为修改、新行为以及来自传感器的输入中的至少一个。