飞行器回避一个或多个障碍的方法，相关计算机程序产品，电子系统和飞行器

摘要

本发明涉及飞行器10(例如直升机)回避障碍的方法和电子系统，当报警系统12识别到碰撞地势或障碍的风险时，本发明可以特别应用在飞行管理和飞行器导引系统领域。飞行器包括能根据障碍的接近程度产生警报的系统12和执行该方法的电子回避系统30。该方法包括检测到障碍时由系统12产生警报，如果在警报发出的有效特定时间内未检测到手动回避操纵，并且在这段时间仍有警报，则通过确定速度设定点和/或航向设定点，并根据设定点计算回避导引律来自动启动自动回避导引模式，以确定障碍回避导引律。如果自动驾驶仪设备16耦合至自动回避导航模式，则将所确定的回避导引律发送至自动驾驶仪设备16，用于通过对使飞行器到达设定点的飞行器主控部件20、22进行操作来自动执行对障碍的回避操纵。

主权项

一种飞行器(10)回避一个或多个障碍的方法，飞行器(10)例如为旋翼飞行器，飞行器(10)包括报警系统(12)和电子回避系统(30)，所述报警系统(12)能够尤其根据障碍的接近程度产生警报(CAUTION,WARNING)，该方法由电子回避系统(30)执行，该方法包括以下步骤：a)一旦检测到障碍就由报警系统(12)产生警报(CAUTION,WARNING)，其特征在于，该方法进一步包括以下步骤：b)如果在比第一确定时间(T)长的时间内没有检测到手动回避操纵，该第一确定时间(T)从报警系统(12)发出警报(CAUTION,WARNING)开始生效，并且如果在该第一时间段(T)内警报维持，则自动激活自动障碍回避导引模式，以确定障碍回避导引律，确定导引律包括：确定(110)速度设定点和/或航向设定点(IAS_cons,VZ_cons,CAP_cons)的至少之一，并根据所确定的设定点(IAS_cons,VZ_cons,CAP_cons)计算(160)回避导引律；以及c)如果飞行器(10)的自动驾驶仪设备(16)耦合至自动回避导引模式，则向自动驾驶仪设备(16)传输(180)在步骤b)所确定的回避导引律，以通过对飞行器(10)的两个主控部件(20、22)中的一个和/或另一个进行操作来自动执行回避障碍的操纵，使飞行器(10)到达设定点(IAS_cons,VZ_cons,CAP_cons)，所述报警系统(12)能够产生至少第一类型(CAUTION)和第二类型(WARNING)的警报，步骤b)仅在报警系统(12)产生的警报是第二类型(WARNING)的警报时才执行。