一种工业机器人增益调整方法

摘要

本发明提供了一种工业机器人增益调整方法，包括：建立电机控制模型，确定转动惯量与电机控制系统的关系公式；根据所述关系公式获取拉氏变换下速度环闭环的传递函数；获取负载在运动过程中的惯量参数；根据惯量参数得到速度环闭环传递函数的拉普拉斯变换公式中的速度环比例系数及速度环积分系数；将速度环比例系数及速度环积分系数代入速度环闭环传递函数的拉普拉斯变换公式获取最终速度环闭环传递函数的值控制机器人运动。该技术方案使得机器人的速度与精度得到保证，提高了工业机器人在高速运转条件下的稳定性。

主权项

一种工业机器人增益调整方法，其特征在于，包括以下步骤：建立电机控制模型，确定转动惯量与电机控制系统的关系公式；根据所述关系公式获取拉氏变换下速度环闭环的传递函数；获取负载在运动过程中的惯量参数；根据惯量参数得到速度环闭环传递函数的拉普拉斯变换公式中的速度环比例系数及速度环积分系数；将速度环比例系数及速度环积分系数代入速度环闭环传递函数的拉普拉斯变换公式获取最终速度环闭环传递函数的值控制机器人运动。