| 主权项 |
一种新型空间平动并联机构，包括固定架(1)和动平台(11)，其特征在于：所述固定架(1)上固定有三个伺服电机(2)，其中，两个伺服电机的输出轴上分别固接有一主动小齿轮(3)，每个主动小齿轮(3)通过齿轮组或齿形带分别带动两个安装于固定架(1)上的被动大齿轮(5)，所述被动大齿轮(5)的齿轮轴及另外一个伺服电机的输出轴均分别固接一传动轴(6)；所述传动轴(6)与所述动平台(11)之间均分别布置有一条可伸缩支链，每条可伸缩支链的结构相同，所述可伸缩支链包括与传动轴(6)依次相连的丝杠(8)和螺母管(9)；所述丝杠(8)的上端与所述传动轴(6)之间采用虎克铰或球笼式万向节或球销副连接，所述丝杠(8)的下端与所述螺母管(9)的上端之间采用螺旋副连接，所述螺母管(9)的下端与所述动平台(11)之间采用虎克铰或球铰链连接，由同一伺服电机驱动的两条支链构成一个可伸缩支链组；所述螺母管(9)的下端与所述动平台(11)之间采用虎克铰连接时，属于同一个可伸缩支链组的两个螺母管(9)的下端与所述动平台(11)之间的虎克铰的近动平台轴线共轴；所述螺母管(9)的下端与所述动平台(11)之间采用球铰链连接时，属于同一个可伸缩支链组的两个螺母管(9)之间连接有一连杆(12)，所述连杆(12)的两端与所述螺母管(9)之间均为转动连接。 |
