一种深海潜水器导航方法

摘要

本发明公开的是一种深海潜水器导航方法，该方法首先建立了载人潜水器的动力学模型方程。利用迭代SRUKF方法，将深海载人潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计，从而实时得到精确且可靠的导航数据。该方法具有很好的实时性和可靠性，可用于指导潜水器在深海环境中更好的执行任务。本发明能提高深海载人潜水器的导航精度，提高系统的鲁棒性。

主权项

一种深海潜水器导航方法，其特征在于，包括以下步骤：建立潜水器的动力学模型；利用迭代平方根无色卡尔曼滤波融合算法，将潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计，得到导航数据。