一种仿生抓取机械手

摘要

本发明涉及一种仿生抓取机械手，属于机器人操作技术领域。本发明包括机械手食指、机械手中指、机械手无名指、机械手小指、齿轮轴Ⅰ、手掌支撑板Ⅲ、手掌支撑板Ⅳ、外侧支撑架、手掌支撑板Ⅱ、内侧支撑架、手掌支撑板Ⅰ、机械手拇指、齿轮轴Ⅱ、食指控制凸轮、拇指控制凸轮、限位块Ⅰ、中指控制凸轮、大圆柱齿轮、小指控制凸轮、无名指控制凸轮、限位块Ⅱ、小圆柱齿轮、大锥齿轮、输入轴、小锥齿轮、摆杆、限位块Ⅲ、限位块Ⅳ、手指固定轴、手掌支撑板Ⅳ安装位、小指安装位、手掌支撑板Ⅲ安装位、无名指安装位、中指安装位、手掌支撑板Ⅰ安装位、食指安装位、手掌支撑板Ⅱ安装位、通孔、定位杆、限位块Ⅴ。本发明能够提高抓取效率，减小控制难度。

主权项

一种仿生抓取机械手，其特征在于：包括机械手食指（1）、机械手中指（2）、机械手无名指（3）、机械手小指（4）、齿轮轴Ⅰ（5）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）、外侧支撑架（8）、手掌支撑板Ⅱ（9）、内侧支撑架（10）、手掌支撑板Ⅰ（11）、机械手拇指（12）、齿轮轴Ⅱ（13）、食指控制凸轮（14）、拇指控制凸轮（15）、限位块Ⅰ（16）、中指控制凸轮（17）、大圆柱齿轮（18）、小指控制凸轮（19）、无名指控制凸轮（20）、限位块Ⅱ（21）、小圆柱齿轮（22）、大锥齿轮（23）、输入轴（24）、小锥齿轮（25）、摆杆（26）、限位块Ⅲ（27）、限位块Ⅳ（28）、手指固定轴（29）、手掌支撑板Ⅳ安装位（30）、小指安装位（31）、手掌支撑板Ⅲ安装位（32）、无名指安装位（33）、中指安装位（34）、手掌支撑板Ⅰ安装位（35）、食指安装位（36）、手掌支撑板Ⅱ安装位（37）、通孔（38）、定位杆（39）、限位块Ⅴ（40）；所述机械手食指（1）、机械手中指（2）、机械手无名指（3）、机械手小指（4）分别通过机械手手指上的通孔（38）设置在手指固定轴（29）上的食指安装位（36）、中指安装位（34）、无名指安装位（33）、小指安装位（31）；摆杆（26）通过摆杆轴和机械手拇指（12）固定，摆杆（26）与拇指控制凸轮（15）配合，摆杆（26）一端加以限位块Ⅲ（27）固定，摆杆轴固定在手掌支撑板Ⅰ（11）上；齿轮轴Ⅱ（13）和手指固定轴（29）两端分别设置在手掌支撑板Ⅰ（11）和手掌支撑板Ⅳ（7）上的安装孔上，限位块Ⅲ（27）设置在手掌支撑板Ⅰ（11）上的安装孔上，齿轮轴Ⅰ（5）设置在手掌支撑板Ⅲ（6）的安装孔上；机械手食指（1）、机械手中指（2）、机械手无名指（3）、机械手小指（4）上的定位杆（39）分别和食指控制凸轮（14）、中指控制凸轮（17）、无名指控制凸轮（20）、小指控制凸轮（19）贴合设置；摆杆（26）与拇指控制凸轮（15）贴合设置；手掌支撑板Ⅰ（11）、手掌支撑板Ⅱ（9）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）的一端通过手指固定轴（29）上的手掌支撑板Ⅰ安装位（35）、手掌支撑板Ⅱ安装位（37）、手掌支撑板Ⅲ安装位（32）、手掌支撑板Ⅳ安装位（30）同轴固定，中部依次通过齿轮轴Ⅱ（13）、齿轮轴Ⅰ（5）且同轴固定，四块支撑板呈平行设置；内侧支撑架（10）上设有输入轴通孔，其穿过输入轴（24），内侧支撑架（10）上的四个开口分别与手掌支撑板Ⅰ（11）、手掌支撑板Ⅱ（9）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）固定；外侧支撑架（8）上设有输入轴通孔，其穿过输入轴（24），外侧支撑架（8）上的四个开槽分别与手掌支撑板Ⅰ（11）、手掌支撑板Ⅱ（9）、手掌支撑板Ⅲ（6）、手掌支撑板Ⅳ（7）一端固定；大圆柱齿轮（18）与齿轮轴Ⅱ（13）紧配合设置；小圆柱齿轮（22）与大锥齿轮（23）相互同轴固定设置；大圆柱齿轮（18）与小圆柱齿轮（22）外啮合设置，大锥齿轮（23）与小锥齿轮（25）啮合且轴向呈90度设置；输入轴（24）一端与小锥齿轮（25）同轴固定设置，输入轴（24）另一端依次穿过内侧支撑架（10）、外侧支撑架（8）后通过联轴器与步进电机螺栓连接固定；齿轮轴Ⅱ（13）中间设置限位块，限位块两端分别设置无名指控制凸轮（20）和中指控制凸轮（17），靠近无名指控制凸轮（20）一端依次设置大圆柱齿轮（18）、限位块Ⅱ（21）、小指控制凸轮（19）、限位块Ⅴ（40），靠近中指控制凸轮（17）一端依次设置限位块Ⅰ（16）、拇指控制凸轮（15）、食指控制凸轮（14）、限位块Ⅳ（28）。