一种起重机械多装置同时动作的控制方法

摘要

本发明涉及一种起重机械多装置同时动作的控制方法，包括控制单元，在控制单元上连接有电源模块、电控手柄和执行单元，电源模块为直流24V，电控手柄为模拟量输出或CAN总线手柄，控制单元为可编程控制器，执行单元为比例阀或电比例控制泵。本发明具有结构简单、使用方便，作业效率高、实现泵的流量分配，保证多装置同时动作的正常运行的优点。

主权项

一种起重机械多装置同时动作的控制方法，其特征在于：包括控制单元（3），在所述控制单元（3）上连接有电源模块（1）、电控手柄（2）和执行单元（4），所述电源模块（1）为直流24V，电控手柄（2）为模拟量输出或CAN总线手柄，所述控制单元（3）为可编程控制器，所述执行单元（4）为比例阀或电比例控制泵，其特征在于：包括以下步骤：A、溢出数据处理：电控手柄（2）输出信号到控制单元（3），电控手柄（2）输出信号无符整型变量0‑65536，由于电控手柄（2）有正负向，经过控制单元（3）处理，电控手柄（2）的负向比例信号为‑32767至手柄死区的最小值，手柄死区的最小值为‑100，电控手柄（2）的正向比例信号为手柄死区的最大值至 +32767，手柄死区的最大值为+100，正向比例信号或负向比例信号在控制单元（3）中经过标定处理后，输出比例信号到执行单元（4），即加载到比例阀或电比例控制泵上的信号；B、设定比例阀或电比例控制泵信号：当手柄向左动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_UP_S;当手柄向右动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_DOWN_S;当手柄向后方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_UP_S;当手柄向前方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_DOWN_S;根据比例阀或电比例控制泵的工作范围，当多装置没有同时动作时，手柄推到最大位置，对应的比例阀或电比例控制泵也会有一个正常工作的最大值，数值0‑25000，不同的手柄这个最大值也是不同的，设定X轴推到最大位移时，输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为XMAX，Y轴推到最大位移时, 输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为YMAX，当多个装置同时动作时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号就会溢出，数值在0‑32166，这时手柄虽然推到最大位置，但输出的信号已经不在比例阀或电比例控制泵的工作范围，速度甚至会减慢，溢出数据的处理是对控制单元（3）输出到比例阀或电比例控制泵的信号溢出部分进行处理；C、判断多装置同时动作：以X轴动作为基准，分别与Y轴动作进行组合X_UP与Y_UP同时动作；X_UP与Y_DOWN同时动作;X_DOWN与Y_UP同时动作；X_DOWN与Y_DOWN同时动作;对于多装置同时动作的工况，当a或b执行时，开关量SW1输出；当c或d执行时，开关量SW2输出，判断起重机是否多装置同时动作；D、泵的流量分配：X_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N1；X_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N2；Y_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N3；Y_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N4；泵流量分配方式：a、当X_UP与Y_UP同时动作，SW1输出时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N3）]* X_UP_S；Y_UP_S转化为[N3/（N1+N3）]* Y_UP_S；b、当X_UP与Y_DOWN同时动作，SW1输出时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N4）]* X_UP_S；Y_DOWN_S转化为[N4/（N1+N4）]* Y_DOWN_S；c、当X_DOWN与Y_UP同时动作，SW2输出时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N3）]* X_DOWN_S；Y_UP_S转化为[N3/（N2+N3）]* Y_UP_S；d、当X_DOWN与Y_DOWN同时动作，SW2输出时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N4）]* X_DOWN_S；Y_DOWN_S转化为[N4/（N2+N4）]* Y_DOWN_S。