机器人手臂

摘要

本发明涉及一种机器人手臂，其包括以下：第一臂段和第二臂段；电机，其被设计成移动其中一个臂段；阻尼元件，其被设计成机械耦合所述第一臂段和所述第二臂段；至少一个传感器，其被设计成感测所述第一臂段相对于所述第二臂段的相对位置，并且输出表示所述相对位置的传感器信号；和控制单元，其被设计成接收所述传感器信号，并且根据所述传感器信号对电机进行控制。

主权项

一种机器人手臂，其包括：第一臂段和至少又一个臂段；电机，其被配置成移动其中一个所述臂段；阻尼元件，其被配置成机械耦合所述第一臂段和所述第二臂段；至少一个传感器，其被配置成检测所述第一臂段相对于所述第二臂段的相对位置，并且输出表示所述相对位置的传感器信号；控制单元，其被配置成接收所述传感器信号，并且根据所述传感器信号对所述电机进行控制，其中，所述控制单元进一步被配置成对所述电机进行控制，使得在没有对所述机器人手臂施加外力的条件下，将手臂移入所需位置，并且在对所述机器人手臂施加外力的情况下，使得所述电机根据实际位置和所述所需位置之间的偏差产生反作用力。